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早在5000多年前，古代的印度和埃及人就以牛奶和羊奶为重要的食物和饮料。牛奶很容易腐败，人们很早就开始探讨能够使牛奶长期保存不变质的方法。据说在13世纪，成吉思汗所率领的蒙古大军在征战欧亚大陆时，曾携带过一种糊状的浓缩牛奶。

1827年，法国的N·阿佩尔首先发明了浓缩牛奶制成炼乳的技术。阿佩尔曾把无糖炼乳装入罐头瓶送给当时的法国。但炼乳的工业化生产是30年后的事情。葛尔·波顿生产的炼乳罐头在美国南北战争（1861－1865年）中供食用，证明了它的实用性。

1866年，美国人贝吉也建立了炼乳工厂，生产加糖炼乳。贝吉公司的技师迈恩伯格又进行了生产炼乳新方法的研究。在此前的人们并未了解鲜牛奶腐败变质的真正原因。1857年，法国的生物和化学家L·巴斯德发现食物腐败是由于微生物繁殖所致，巴斯德于1865年和1873年先后发明了葡萄酒和啤酒加温灭菌法。迈恩伯格受此启发，于1884年发明了新的牛奶浓缩方法，并在炼乳装罐后再加高温进行灭菌处理，生产出了可长期保存的无糖炼乳。